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随着科技的发展与社会的进步，机械系统的构型越来越复杂，并朝着高速运行和大型化，多回路和带控制系统的方向发展，从而使得机械系统的动力学性态变得越来越复杂。比如，大型的高速机械系统各部件间的大范围运动和构件本身振动的耦合，振动非线性性态的表现，冲击，粘滑，锤击等现象的出现。这些动力学性态有些可以利用，有些必须加以控制与消除。因此，复杂机械系统的运动学、动力学与静力学的性能状态分析、设计与优化在现代产品的设计过程中显得尤为重要。

多体系统动力学涉及机械系统动力学及其控制等，是重要的研究方向。这方面的理论经过众多科技人员的努力已经形成了比较完善的体系，比如牛顿力学，拉格朗日方程和笛卡尔数学模型等。应用这些理论知识，针对较为简单，自由度数目较少的系统，通过巧妙的选择广义坐标利用手工推导可以得到描述该系统的微分方程组。但是，对于我们现如今工程中复杂的多自由度系统，仅仅停留在手工处理阶段的话，不仅效率低还很容易出错，不能满足工作要求。

随着计算机技术的飞速发展，计算多体系统动力学作为该领域的新的分支学科得到了长足的发展，应用这种技术就可以很好的解决复杂机械系统性态分析的问题。

本书介绍的软件ADAMS就是用于机械产品虚拟样机开发设计时的专业工具，也是一款经典的多体系统动力学仿真软件。它以研究复杂系统的运动学和动力学关系为目标，以计算多提系统动力学为理论基础，结合高速计算机对产品进行仿真计算，得到各种试验数据，帮助设计人员发现问题并解决问题。我们将其称为虚拟样机技术，就是在产品设计阶段对其进行性能测试，从而保证生产出来的产品最大可能的满足设计目标，它不仅可以节省开发费用，还能最大限度的缩短开发周期，从而提高开发效率，是一种有效的设计手段，已经得到了工程人员的普遍认同。

本书以ADAMS 2012版本为基础，讨论的主要内容从刚体建模到柔体建模，约束添加，如各种常用铰接，驱动，力元，接触与摩擦都有涉及，对不同仿真控制方式和不同分析计算类型，以及相关求解器都做了相关说明，还对传感器的应用，用户自定义界面和宏操作，参数化设计，试验设计和优化计算做了说明，另外，对一些专门应用模块工具也进行了介绍，如齿轮模块，履带模块，控制模块和振动仿真分析模块，尤其是控制模块还可以和其他软件如Matlab和Easy5进行控制和液压的联合仿真，实现真正意义上的机电液一体化仿真。